巡線功能：

依靠車底部的巡線傳感器和編碼電機，實現小車指定速度的巡線、轉彎和掉頭。

巡線傳感器可識別任意顏色線，以適應不同賽道。（默認黑色巡線，彩色巡線需選配白光傳感器）

迷宮避障功能：

依靠車頭及兩側的紅外測距傳感器和編碼電機，實現小車在迷宮中以指定速度避障行進、轉彎和掉頭。

車頭可加裝超聲波傳感器以實現距離精確測量和控制。

直立平衡功能：

依靠角度傳感器和編碼電機，實現小車直立平衡。

小車在巡線/避障/直立平衡三種狀態(tài)切換時，無需改變小車硬件結構。

全能遙控器：

基于M0L1306同型號處理器的全能遙控器，與小車通過無線串口通信。

不僅可以小車進行常規(guī)運動方向控制，還具備體感控制功能。

不僅有蜂鳴器還有振動電機作為輸入反饋。

兩個機械旋轉編碼器可以實現參數的快速精確設定，方便調試小車的各項參數。

實驗列表

1. MSPM0開發(fā)軟件與SDK例程調用

2. 定時節(jié)拍實現GPIO輸入和輸出控制

3. UART串口通信與人機交互

4. SPI與OLED顯示

5. ADC與尋線傳感器

6. 正交編碼器與直流電機測速

7. PWM與直流電機調速

8. 速度閉環(huán)控制

9. 速度位置雙閉環(huán)控制

10. 基于雙閉環(huán)的位移控制

11. 轉向環(huán)與尋跡小車

12. 使用遙控器配置小車參數

13. I2C與超聲波測距

14. 避障傳感器與迷宮避障

15. 陀螺儀與歐拉角

16. 直立平衡算法